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| 徐鉴作报告 |
2017年12月8日(周五)下午，上海市力学学会主办的2017年度第二次“力学名家讲坛”在科学会堂（南昌路59号）思南楼901室举行。同济大学徐鉴教授为来自上海大学、上海交通大学、同济大学、上海理工大学等多家单位近五十名师生做一场题为“蚯蚓型仿生机器人的驱动和步态优化”的精彩。讲坛由上海市力学学会青年工作委员会主任、上海大学研究员卢东强博士主持。
徐鉴教授是国家杰出青年基金获得者、上海市领军人才和上海市优秀学科带头人，同济大学特聘教授，博士生导师，现任国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术”专家指导小组成员、中国力学学会常务理事、上海市力学学会理事长、中国科协九大代表、中国机械工程学会机器人分会常务委员、《Theoretical and Applied Mechanics Letters》、《力学季刊》和《动力学与控制学报》副主编等。徐教授长期从事非线性动力学、时滞耦合系统的动力学与控制、软体机器人的驱动与优化和振动控制与系统辨识等领域的研究工作，发表学术论文200余篇。
徐教授在报告中指出，蚯蚓型移动系统设计的关键问题是驱动形式与环境摩擦共融和步态仿生协同等问题。徐教授课题组研究了内部振动驱动和环境摩擦条件下，移动系统的动力学建模、分析与实验。具有可动内部质量系统(system with movable internal mass)是一种典型的振动驱动系统，并有可能成为某些微型和蛇形机器人的驱动形式。于是，实现系统的正向运动和提高稳态速度成为研究这类系统的目标。为了实现这一目标，常常需要设计摩擦的形式、内部质量的运动速度和加速度等，所形成动力学模型是非光滑的，动力学分析也是针对非光滑系统展开的。该报告展现了同济大学动力学课题组最近的一些研究结果，主要内容有：移动系统的非Stick-Slip稳态运动，在Coulomb干摩擦力作用下振动驱动移动系统的Stick-Slip运动，受内部加速度控制模式的单单元系统可能出现的Stick-Slip运动进行了分类和实验验证；建立了蚯蚓型机器人的一般化的运动学和动力学模型，并基于蚯蚓的后退蠕动波，提出了任意单元蚯蚓型机器人的一般化步态设计算法；基于仿生学的思想，通过模仿蚯蚓的肌肉结构和肌肉功能，设计和制作了一个八单元蚯蚓型振动驱动移动机器人，并从实验上研究了步态对多单元蚯蚓型机器人运动性能的影响。
报告结束后，在座的听众纷纷提出自己关心的问题，与徐教授展开了热烈的讨论。“力学名家讲坛”由上海市力学学会青年工作委员会承办，为年轻学者和学生了解科研前沿、领略名家风采提供了一个重要的平台。
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| 会议现场 |
（上海市力学学会青年工作委员会/供稿）